Поиск траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями

Abstract

Рассматривается поиск траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями. Предложены новые метод и алгоритмы поиска траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов на основе нейронной сети. Предлагаемый подход, в отличие от известных, позволяет эффективно учесть сложную форму элементов роботизированной технологической ячейки. Эффективность предложенного подхода подтверждается результатами моделирования.= the search for trajectories of assembly and welding robot manipulators in a working environment with obstacles is considered. a new method and algorithms for searching the trajectories of robot manipulators for assembly and welding based on a neural network are proposed. the proposed approach, unlike the known ones, allows to effectively take into account the complex shape of the elements of the robotic technological cell. the effectiveness of the proposed approach is confirmed by the results of modeling.