Кватернионный базис для алгоритма бесплатформенной инерциальной навигационной системы БПЛА

Abstract

Рассмотрена возможность применения кватернионного базиса для описания поворотов беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) вокруг центра масс, что позволяет компенсировать известные недостатки использования углов Эйлера – Крылова, такие как нетранзитивность последовательных поворотов и «шарнирный замок».= The article is dedicated to the possibility of using a quaternion basis for describing the turns of unmanned aerial vehicles (UAV) around the center of mass, which allows compensating for the known disadvantages of using Euler – Krylov angles, such as the non-transitivity of consequence of turns and the «hinge lock».